З развіццём прамысловай аўтаматызацыі робаты ўсё часцей выкарыстоўваюцца ў вытворчых лініях. Каб дасягнуць эфектыўнага і дакладнага кіравання рухам, шматвосевы рух робатаў павінен забяспечваць сінхронную працу, што можа палепшыць дакладнасць і стабільнасць руху робатаў і дасягнуць больш эфектыўнай працы вытворчай лініі. У той жа час гэта таксама забяспечвае аснову для сумеснай працы і сумеснага кіравання робатамі, так што некалькі робатаў могуць каардынаваць рух адначасова для выканання больш складаных задач. Дэтэрмінаваны пратакол Ethernet у рэжыме рэальнага часу, заснаваны на EtherCAT, дае нам рэальнае рашэнне.
EtherCAT - гэта высокапрадукцыйны прамысловы пратакол сувязі Ethernet у рэжыме рэальнага часу, які забяспечвае хуткую перадачу даных і сінхронную працу паміж некалькімі вузламі. У шматвосевай сістэме кіравання рухам робатаў пратакол EtherCAT можа быць выкарыстаны для рэалізацыі перадачы каманд і эталонных значэнняў паміж вузламі кіравання і забеспячэння іх сінхранізацыі з агульнымі гадзіннікамі, што дазваляе сістэме кіравання шматвосевым рухам дасягнуць сінхроннай працы. Гэтая сінхранізацыя мае два аспекты. Па-першае, перадача каманд і эталонных значэнняў паміж кожным вузлом кіравання павінна быць сінхранізавана з агульнымі гадзінамі; па-другое, выкананне алгарытмаў кіравання і функцый зваротнай сувязі таксама павінна быць сінхранізавана з тымі ж гадзінамі. Першы метад сінхранізацыі быў добра вывучаны і стаў неад'емнай часткай сеткавых кантролераў. Аднак другі метад сінхранізацыі ў мінулым ігнараваўся, і цяпер ён становіцца вузкім месцам для прадукцыйнасці кіравання рухам.
У прыватнасці, метад кіравання шматвосевым сінхронным рухам робата на базе EtherCAT уключае два ключавыя аспекты сінхранізацыі: сінхранізацыю перадачы каманд і эталонных значэнняў і сінхранізацыю выканання алгарытмаў кіравання і функцый зваротнай сувязі.
Што тычыцца сінхранізацыі перадачы каманд і эталонных значэнняў, вузлы кіравання перадаюць каманды і эталонныя значэнні праз сетку EtherCAT. Гэтыя каманды і эталонныя значэнні неабходна сінхранізаваць пад кіраваннем агульных гадзіннікаў, каб гарантаваць, што кожны вузел выконвае кіраванне рухам у той жа час. Пратакол EtherCAT забяспечвае высакахуткасную перадачу даных і механізм сінхранізацыі, каб гарантаваць, што перадача каманд і эталонных значэнняў будзе вельмі дакладнай і ў рэжыме рэальнага часу.
У той жа час, з пункту гледжання сінхранізацыі выканання алгарытмаў кіравання і функцый зваротнай сувязі, кожны вузел кіравання павінен выконваць алгарытм кіравання і функцыю зваротнай сувязі ў адпаведнасці з адным і тым жа гадзіннікам. Гэта гарантуе, што кожны вузел выконвае аперацыі ў адзін і той жа момант часу, рэалізуючы такім чынам сінхроннае кіраванне шматвосевым рухам. Гэтая сінхранізацыя павінна падтрымлівацца на апаратным і праграмным узроўнях, каб гарантаваць, што выкананне вузлоў кіравання будзе вельмі дакладным і ў рэжыме рэальнага часу.
Такім чынам, метад шматвосевага сінхроннага кіравання рухам робата на аснове EtherCAT рэалізуе сінхранізацыю перадачы каманд і эталонных значэнняў і сінхранізацыю выканання алгарытмаў кіравання і функцый зваротнай сувязі праз падтрымку дэтэрмінаванага пратакола Ethernet у рэжыме рэальнага часу. Гэты метад забяспечвае надзейнае рашэнне для шматвосевага кіравання рухам робатаў і стварае новыя магчымасці і праблемы для развіцця прамысловай аўтаматызацыі.
Час публікацыі: 20 лютага 2025 г
