Прамысловыя робатышырока выкарыстоўваюцца ў прамысловай вытворчасці, напрыклад, у вытворчасці аўтамабіляў, электрапрыбораў і прадуктаў харчавання. Яны могуць замяніць паўтаральную маніпуляцыйную працу ў машынным стылі і з'яўляюцца своеасаблівай машынай, якая абапіраецца на ўласную магутнасць і магчымасці кіравання для дасягнення розных функцый. Ён можа прымаць каманду чалавека, а таксама можа працаваць у адпаведнасці з загадзя падрыхтаванымі праграмамі. Зараз пагаворым аб асноўных кампанентах прамысловых робатаў.
1.Асноўны корпус
Асноўным корпусам з'яўляецца аснова машыны і прывад, уключаючы верхнюю частку рукі, ніжнюю частку рукі, запясце і руку, утвараючы механічную сістэму з некалькімі ступенямі свабоды. Некаторыя робаты таксама маюць хадзячыя механізмы. Прамысловыя робаты маюць 6 і больш ступеняў свабоды, а запясце звычайна мае ад 1 да 3 ступеняў свабоды.
Сістэма прывада прамысловых робатаў дзеліцца на тры катэгорыі ў залежнасці ад крыніцы харчавання: гідраўлічная, пнеўматычная і электрычная. У адпаведнасці з патрэбамі, гэтыя тры тыпы прывадных сістэм таксама можна камбінаваць і складаць. Ці ён можа ўскосна прыводзіцца ў рух механічнымі механізмамі трансмісіі, такімі як сінхронныя рамяні, зубчастыя перадачы і зубчастыя перадачы. Сістэма прывада мае сілавое прылада і механізм перадачы, каб прымусіць прывад вырабляць адпаведныя дзеянні. Гэтыя тры асноўныя сістэмы прывада маюць свае асаблівасці. Галоўным з'яўляецца сістэма электрапрывада.
Дзякуючы шырокаму прызнанню серварухавікоў пераменнага і пастаяннага току з нізкай інэрцыяй і высокім крутоўным момантам, а таксама серводрайвераў для іх падтрымкі (інвертары пераменнага току, шыротна-імпульсныя мадулятары пастаяннага току). Гэты тып сістэмы не патрабуе пераўтварэння энергіі, просты ў выкарыстанні і адчувальны да кіравання. Большасць рухавікоў неабходна ўсталёўваць з дакладным механізмам перадачы ззаду: рэдуктарам. Яго зубы выкарыстоўваюць пераўтваральнік хуткасці шасцярні, каб паменшыць колькасць зваротных абаротаў рухавіка да патрэбнай колькасці зваротных абарачэнняў і атрымаць большы крутоўны момант прылады, тым самым памяншаючы хуткасць і павялічваючы крутоўны момант. Калі нагрузка вялікая, слепа павялічваць магутнасць серводвигателя невыгодна. Выхадны крутоўны момант можа быць палепшаны рэдуктарам у адпаведным дыяпазоне хуткасцей. Серварухавік схільны да награвання і нізкачашчыннай вібрацыі пры нізкачашчыннай працы. Працяглая і паўтаральная праца не спрыяе забеспячэнню яго дакладнай і надзейнай працы. Наяўнасць прэцызійнага рухавіка рэдуктара дазваляе серварухавіку працаваць з адпаведнай хуткасцю, умацоўваць цвёрдасць корпуса машыны і ствараць большы крутоўны момант. У цяперашні час існуе два асноўных рэдуктара: гарманічны рэдуктар і рэдуктар RV
Сістэма кіравання робатам - гэта мозг робата і галоўны фактар, які вызначае функцыі і прадукцыйнасць робата. Сістэма кіравання перадае камандныя сігналы сістэме прывада і выканаўчаму механізму па ўваходнай праграме і кіруе ёю. Асноўнай задачай тэхналогіі кіравання прамысловым робатам з'яўляецца кіраванне дыяпазонам дзеянняў, поз і траекторый, а таксама часам дзеянняў прамысловых робатаў у працоўнай прасторы. Ён мае такія характарыстыкі, як простае праграмаванне, кіраванне меню праграмнага забеспячэння, дружалюбны інтэрфейс узаемадзеяння чалавека і кампутара, падказкі аперацый у рэжыме онлайн і зручнае выкарыстанне.
Сістэма кантролера - ядро робата, і замежныя кампаніі цесна закрыты для кітайскіх эксперыментаў. У апошнія гады з развіццём тэхналогіі мікраэлектронікі прадукцыйнасць мікрапрацэсараў становіцца ўсё вышэй і вышэй, а кошт становіцца ўсё танней і танней. Зараз на рынку ёсць 32-разрадныя мікрапрацэсары па 1-2 даляра ЗША. Эканамічна эфектыўныя мікрапрацэсары адкрылі новыя магчымасці для распрацоўкі кантролераў робатаў, зрабіўшы магчымым распрацоўку недарагіх высокапрадукцыйных кантролераў робатаў. Для таго, каб сістэма мела дастатковыя вылічальныя магчымасці і магчымасці захоўвання, кантролеры робатаў цяпер у асноўным складаюцца з моцных чыпаў серыі ARM, серыі DSP, серыі POWERPC, серыі Intel і іншых.
Паколькі існуючыя функцыі і магчымасці чыпаў агульнага прызначэння не могуць цалкам адпавядаць патрабаванням некаторых сістэм робатаў з пункту гледжання цаны, функцыянальнасці, інтэграцыі і інтэрфейсу, сістэме робатаў патрэбна тэхналогія SoC (сістэма на чыпе). Інтэграцыя канкрэтнага працэсара з неабходным інтэрфейсам можа спрасціць канструкцыю перыферыйных схем сістэмы, паменшыць памер сістэмы і знізіць выдаткі. Напрыклад, Actel інтэгруе ядро працэсара NEOS або ARM7 у свае прадукты FPGA, каб сфармаваць поўную сістэму SoC. Што тычыцца кантролераў тэхналагічных робатаў, іх даследаванні ў асноўным сканцэнтраваны ў Злучаных Штатах і Японіі, і ёсць сталыя прадукты, такія як DELTATAU у Злучаных Штатах і TOMORI Co., Ltd. у Японіі. Яго кантролер руху заснаваны на тэхналогіі DSP і мае адкрытую структуру на базе ПК.
4. Канчатковы эфектар
Канцавы эфектар - гэта кампанент, злучаны з апошнім суставам маніпулятара. Звычайна ён выкарыстоўваецца для захопу прадметаў, злучэння з іншымі механізмамі і выканання неабходных задач. Вытворцы робатаў звычайна не распрацоўваюць і не прадаюць канчатковыя эфектары. У большасці выпадкаў яны забяспечваюць толькі просты захоп. Звычайна канцавы эфектар усталёўваецца на фланец 6 восяў робата для выканання задач у дадзеным асяроддзі, такіх як зварка, афарбоўка, склейванне, а таксама загрузка і выгрузка дэталяў, якія з'яўляюцца задачамі, для выканання якіх патрэбны робаты.
Час публікацыі: 18 ліпеня 2024 г
