Каб вырашыць шэраг праблем, выкліканых напісаннем прыкладанняў на машыннай мове, людзі спачатку падумалі выкарыстоўваць мнематэхніку, каб замяніць машынныя інструкцыі, якія нялёгка запомніць. Гэтая мова, якая выкарыстоўвае мнематэхніку для прадстаўлення камп'ютэрных інструкцый, называецца сімвалічнай мовай, таксама вядомай як мова асэмблера. У мове асэмблера кожная інструкцыя зборкі, прадстаўленая сімваламі, адна за адной адпавядае машыннай інструкцыі кампутара; цяжкасць памяці значна памяншаецца, не толькі лёгка правяраць і змяняць памылкі праграмы, але месца захоўвання інструкцый і даных можа быць аўтаматычна размеркавана кампутарам. Праграмы, напісаныя на мове асэмблера, называюцца зыходнымі праграмамі. Кампутары не могуць непасрэдна распазнаваць і апрацоўваць зыходныя праграмы. Яны павінны быць перакладзены на машынную мову, якую кампутар можа зразумець і выканаць пэўным метадам. Праграма, якая выконвае гэтую працу па перакладзе, называецца асэмблерам. Пры выкарыстанні мовы асэмблера для напісання камп'ютэрных праграм праграмістам усё роўна трэба добра ведаць апаратную структуру камп'ютэрнай сістэмы, таму з пункту гледжання самой распрацоўкі праграм, гэта ўсё яшчэ неэфектыўна і грувастка. Аднак менавіта таму, што мова асэмблера цесна звязана з камп'ютэрнымі апаратнымі сістэмамі, у некаторых канкрэтных выпадках, такіх як асноўныя праграмы сістэмы і праграмы кіравання ў рэжыме рэальнага часу, якія патрабуюць высокай эфектыўнасці часу і прасторы, мова асэмблера па-ранейшаму застаецца вельмі эфектыўным інструментам праграмавання на сённяшні дзень.
У цяперашні час не існуе адзінага стандарту класіфікацыі прамысловай рабатызаванай зброі. Розныя класіфікацыі могуць быць зроблены ў адпаведнасці з рознымі патрабаваннямі.
1. Класіфікацыя па рэжыме руху 1. Гідраўлічны тып Механічны рычаг з гідраўлічным прывадам звычайна складаецца з гідраўлічнага рухавіка (розныя алейныя цыліндры, алейныя рухавікі), серваклапанаў, алейных помпаў, алейных бакаў і г.д., якія ўтвараюць сістэму прывада, і прывада, які кіруе механічным рычагом. Звычайна ён мае вялікую магутнасць захопу (да сотняў кілаграмаў), і яго характарыстыкі - гэта кампактная структура, плыўнасць руху, ударатрываласць, вібратрываласць і добрыя выбухаабароненыя характарыстыкі, але гідраўлічныя кампаненты патрабуюць высокай дакладнасці вытворчасці і герметычнасці, інакш уцечка алею забруджвае навакольнае асяроддзе.
2. Пнеўматычны тып Яго сістэма прывада звычайна складаецца з цыліндраў, паветраных клапанаў, бензабакаў і паветраных кампрэсараў. Яго характарыстыкі - зручная крыніца паветра, хуткае дзеянне, простая структура, нізкі кошт і зручнае абслугоўванне. Аднак цяжка кантраляваць хуткасць, а ціск паветра не можа быць занадта высокім, таму здольнасць захопу нізкая.
3. Электрычны тып Электрычны прывад у цяперашні час з'яўляецца найбольш выкарыстоўваным спосабам прывада механічных рук. Яго характарыстыкі - зручная падача электраэнергіі, хуткая рэакцыя, вялікая рухаючая сіла (вага шарнірнага тыпу дасягнула 400 кілаграмаў), зручнае выяўленне, перадача і апрацоўка сігналу, а таксама мноства гнуткіх схем кіравання. Прывадны рухавік звычайна прымае крокавы рухавік, серварухавік пастаяннага току і серворухавік пераменнага току (серварухавік пераменнага току ў цяперашні час з'яўляецца асноўнай формай прывада). З-за высокай хуткасці рухавіка звычайна выкарыстоўваецца рэдукцыйны механізм (напрыклад, гарманічны прывад, цыклоідны прывад RV, зубчасты прывад, спіральны механізм і шматстрыжневы механізм і г.д.). У цяперашні час у некаторых робатах пачалі выкарыстоўваць нізкахуткасныя рухавікі з высокім крутоўным момантам без рэдуктараў для прамога прывада (DD), што можа спрасціць механізм і павысіць дакладнасць кіравання.
Час публікацыі: 24 верасня 2024 г
