Робатызаваная рука - найбольш распаўсюджаны тып робата ў сучасных прамысловых робатах. Ён можа імітаваць пэўныя рухі і функцыі рук і рук чалавека, а таксама можа хапаць, пераносіць прадметы або кіраваць пэўнымі інструментамі з дапамогай фіксаваных праграм. Гэта найбольш шырока выкарыстоўваная прылада аўтаматызацыі ў галіне робататэхнікі. Яго формы розныя, але ўсе яны маюць агульную асаблівасць, якая заключаецца ў тым, што яны могуць прымаць інструкцыі і дакладна размяшчацца ў любой кропцы трохмернай (двухмернай) прасторы для выканання аперацый. Яго характарыстыкі заключаюцца ў тым, што ён можа выконваць розныя чаканыя аперацыі з дапамогай праграмавання, а яго структура і прадукцыйнасць спалучаюць у сабе перавагі як чалавека, так і механічных машын. Ён можа замяніць цяжкую працу чалавека для рэалізацыі механізацыі і аўтаматызацыі вытворчасці і можа працаваць у шкодных умовах для абароны асабістай бяспекі. Таму ён шырока выкарыстоўваецца ў машынабудаванні, электроніцы, лёгкай прамысловасці і атамнай энергетыцы.
1.Звычайныя рабатызаваныя рукі ў асноўным складаюцца з трох частак: асноўнага корпуса, механізму прывада і сістэмы кіравання
(I) Механічная структура
1. Фюзеляж робата-мантажа з'яўляецца асноўнай апорнай часткай усёй прылады, звычайна зробленай з трывалых і трывалых металічных матэрыялаў. Ён павінен быць не толькі здольны супрацьстаяць розным сілам і крутоўным момантам, якія ствараюцца рабатызаванай рукой падчас працы, але і забяспечваць стабільнае становішча для ўстаноўкі іншых кампанентаў. Яго канструкцыя павінна ўлічваць збалансаванасць, устойлівасць і адаптыўнасць да працоўнага асяроддзя. 2. Рука Рука робата з'яўляецца ключавой часткай для выканання розных дзеянняў. Ён складаецца з шэрагу шатуноў і шарніраў. Дзякуючы кручэнню суставаў і руху шатуноў, рука можа дасягнуць некалькіх ступеняў свабоды перамяшчэння ў прасторы. Шарніры звычайна прыводзяцца ў рух высокадакладнымі рухавікамі, рэдуктарамі або гідраўлічнымі прывадамі для забеспячэння дакладнасці руху і хуткасці рукі. У той жа час матэрыял рукі павінен мець характарыстыкі высокай трываласці і лёгкай вагі, каб задаволіць патрэбы хуткага перамяшчэння і пераноскі цяжкіх прадметаў. 3. Канцавы эфектар. Гэта частка рукі робата, якая непасрэдна датыкаецца з працоўным аб'ектам, і яе функцыя падобная да функцыі чалавечай рукі. Ёсць шмат тыпаў канчатковых выканаўцаў, і найбольш распаўсюджанымі з іх з'яўляюцца захопы, прысоскі, распыляльнікі і г. д. Захоп можна наладзіць у адпаведнасці з формай і памерам аб'екта і выкарыстоўваецца для захопу прадметаў рознай формы; прысоска выкарыстоўвае прынцып адмоўнага ціску для паглынання аб'екта і падыходзіць для аб'ектаў з плоскімі паверхнямі; пісталет можна выкарыстоўваць для напылення, зваркі і іншых аперацый.
(II) Сістэма прывада
1. Маторны прывад Рухавік - адзін з найбольш часта выкарыстоўваных метадаў прывада ў руцэ робата. Рухавікі пастаяннага току, рухавікі пераменнага току і крокавыя рухавікі могуць выкарыстоўвацца для сумеснага руху рукі робата. Маторны прывад мае такія перавагі, як высокая дакладнасць кіравання, хуткая хуткасць рэакцыі і шырокі дыяпазон рэгулявання хуткасці. Кантралюючы хуткасць і кірунак рухавіка, можна дакладна кантраляваць траекторыю руху рукі робата. У той жа час рухавік можа таксама выкарыстоўвацца ў спалучэнні з рознымі рэдуктарамі для павелічэння выхаднога крутоўнага моманту для задавальнення патрэб рукі робата пры перавозцы цяжкіх прадметаў. 2. Гідраўлічны прывад Гідраўлічны прывад шырока выкарыстоўваецца ў некаторых робатах, якія патрабуюць вялікай магутнасці. Гідраўлічная сістэма стварае ціск у гідраўлічным алеі з дапамогай гідраўлічнага помпы для прывядзення ў дзеянне гідраўлічнага цыліндра або гідраўлічнага рухавіка, рэалізуючы тым самым рух рукі робата. Гідраўлічны прывад мае такія перавагі, як высокая магутнасць, хуткая хуткасць водгуку і высокая надзейнасць. Ён падыходзіць для некаторых цяжкіх рук робатаў і выпадкаў, якія патрабуюць хуткага дзеяння. Тым не менш, гідраўлічная сістэма таксама мае недахопы ўцечкі, высокі кошт абслугоўвання, і высокія патрабаванні да працоўнага асяроддзя. 3. Пнеўматычны прывад Пнеўматычны прывад выкарыстоўвае сціснутае паветра ў якасці крыніцы энергіі для прывядзення ў дзеянне цыліндраў і іншых прывадаў. Пнеўматычны прывад мае такія перавагі, як простая структура, нізкі кошт і высокая хуткасць. Ён падыходзіць для некаторых выпадкаў, калі не патрабуецца магутнасць і дакладнасць. Аднак магутнасць пнеўматычнай сістэмы адносна невялікая, дакладнасць кіравання таксама нізкая, і яна павінна быць абсталявана крыніцай сціснутага паветра і адпаведнымі пнеўматычнымі кампанентамі.
(III) Сістэма кіравання
1. Кантролер Кантролер - гэта мозг рукі робата, які адказвае за атрыманне розных інструкцый і кіраванне дзеяннямі сістэмы прывада і механічнай структуры ў адпаведнасці з інструкцыямі. Кантролер звычайна выкарыстоўвае мікрапрацэсар, праграмуемы лагічны кантролер (PLC) або спецыяльны чып кіравання рухам. Ён можа дасягаць дакладнага кантролю за становішчам, хуткасцю, паскарэннем і іншымі параметрамі рукі робата, а таксама можа апрацоўваць інфармацыю, атрыманую рознымі датчыкамі, каб дасягнуць кіравання па замкнёным контуры. Кантролер можа быць запраграмаваны рознымі спосабамі, уключаючы графічнае праграмаванне, тэкставае праграмаванне і г.д., каб карыстальнікі маглі праграмаваць і адладжваць у адпаведнасці з рознымі патрэбамі. 2. Датчыкі Датчык з'яўляецца важнай часткай успрымання рукой робата знешняга асяроддзя і ўласнага стану. Датчык становішча можа кантраляваць становішча кожнага сустава рукі робата ў рэжыме рэальнага часу, каб забяспечыць дакладнасць руху рукі робата; датчык сілы можа вызначыць сілу рукі робата пры захопе прадмета, каб прадухіліць саслізгванне або пашкоджанне прадмета; візуальны датчык можа распазнаваць і вызначаць месцазнаходжанне працоўнага аб'екта і павышаць узровень інтэлекту робата. Акрамя таго, ёсць датчыкі тэмпературы, датчыкі ціску і г.д., якія выкарыстоўваюцца для маніторынгу працоўнага стану і параметраў навакольнага асяроддзя рукі робата.
2. Класіфікацыя рукі робата звычайна класіфікуецца ў залежнасці ад канструктыўнай формы, рэжыму кіравання і вобласці прымянення
(I) Класіфікацыя па структурнай форме
1. Рука робата з дэкартавымі каардынатамі. Рука гэтага робата рухаецца па трох каардынатных восях прастакутнай сістэмы каардынат, а менавіта па восях X, Y і Z. Ён мае такія перавагі, як простая структура, зручнае кіраванне, высокая дакладнасць пазіцыянавання і г.д., і падыходзіць для некаторых простых задач па апрацоўцы, зборцы і апрацоўцы. Аднак працоўная прастора робата з прастакутнымі каардынатамі адносна малая, а гнуткасць малая.
2. Рука робата з цыліндрычнымі каардынатамі. Рука робата з цыліндрычнымі каардынатамі складаецца з паваротнага шарніра і двух лінейных шарніраў, а прастора яго руху мае цыліндрычную форму. Ён мае такія перавагі, як кампактная структура, вялікі працоўны дыяпазон, гнуткае перамяшчэнне і г.д., і падыходзіць для некаторых задач сярэдняй складанасці. Аднак дакладнасць пазіцыянавання робата з цыліндрычнымі каардынатамі адносна нізкая, а складанасць кіравання адносна высокая.
3. Рука робата са сферычнымі каардынатамі Рука робата са сферычнымі каардынатамі складаецца з двух паваротных шарніраў і аднаго лінейнага шарніра, а прастора яго руху з'яўляецца сферычнай. Ён мае такія перавагі, як гнуткае перамяшчэнне, вялікі працоўны дыяпазон і здольнасць адаптавацца да складаных працоўных умоў. Ён падыходзіць для некаторых задач, якія патрабуюць высокай дакладнасці і высокай гнуткасці. Аднак структура робата са сферычнымі каардынатамі складаная, цяжкасць кіравання вялікая, а кошт таксама высокі.
4. Шарнірная рука робата Шарнірная рука робата імітуе структуру чалавечай рукі, складаецца з некалькіх паваротных суставаў і можа выконваць розныя рухі, падобныя на чалавечую руку. Ён мае такія перавагі, як гнуткае перамяшчэнне, вялікі працоўны дыяпазон і здольнасць адаптавацца да складаных працоўных умоў. У цяперашні час гэта найбольш шырока выкарыстоўваны тып рабатызаванай рукі.
Тым не менш, кіраванне шарнірнымі рабатызаванымі рукамі складана і патрабуе высокіх тэхналогій праграмавання і адладкі.
(II) Класіфікацыя па рэжыме прывада
1. Электрычныя рабатызаваныя рукі Электрычныя рабатызаваныя рукі выкарыстоўваюць рухавікі ў якасці прывадных прылад, якія маюць такія перавагі, як высокая дакладнасць кіравання, хуткая хуткасць рэагавання і нізкі ўзровень шуму. Ён падыходзіць для некаторых выпадкаў з высокімі патрабаваннямі да дакладнасці і хуткасці, такіх як электронная вытворчасць, медыцынскае абсталяванне і іншыя галіны прамысловасці. 2. Гідраўлічныя рабатызаваныя рукі. Гідраўлічныя рабатызаваныя рукі выкарыстоўваюць гідраўлічныя прывады, якія маюць такія перавагі, як высокая магутнасць, высокая надзейнасць і моцная адаптыўнасць. Ён падыходзіць для некаторых цяжкіх робатаў і выпадкаў, якія патрабуюць вялікай магутнасці, такіх як будаўніцтва, горназдабыўная прамысловасць і іншыя галіны. 3. Пнеўматычныя робатызаваныя зброі Пнеўматычныя робатызаваныя зброі выкарыстоўваюць прылады пнеўматычнага прывада, якія маюць такія перавагі, як простая структура, нізкі кошт і высокая хуткасць. Ён падыходзіць для некаторых выпадкаў, якія не патрабуюць высокай магутнасці і дакладнасці, такіх як упакоўка, паліграфія і іншыя галіны прамысловасці.
(III) Класіфікацыя па вобласці прымянення
1. Прамысловыя робатызаваныя зброі Прамысловыя робатызаваныя зброі ў асноўным выкарыстоўваюцца ў галінах прамысловай вытворчасці, такіх як вытворчасць аўтамабіляў, вытворчасць электронных вырабаў і механічная апрацоўка. Ён можа рэалізаваць аўтаматызаваную вытворчасць, павысіць эфектыўнасць вытворчасці і якасць прадукцыі. 2. Сэрвісная рабатызаваная рука Сэрвісная рабатызаваная рука ў асноўным выкарыстоўваецца ў сферах паслуг, такіх як медыцына, грамадскае харчаванне, паслугі на даму і г. д. Яна можа прадастаўляць людзям розныя паслугі, такія як догляд за хворымі, дастаўка ежы, уборка і г. д. 3. Спецыяльная рабатызаваная рука Спецыяльная рабатызаваная рука ў асноўным выкарыстоўваецца ў некаторых спецыяльных галінах, такіх як аэракасмічная, ваенная, глыбакаводныя даследаванні і г. д. Яна павінна мець спецыяльныя характарыстыкі і функцыі, каб адаптавацца да складаных працоўных умоў і патрабаванняў задач.
Змены, якія рабатызаваныя рукі ўносяць у прамысловую вытворчасць, заключаюцца не толькі ў аўтаматызацыі і эфектыўнасці аперацый, але і ў спадарожнай сучаснай мадэлі кіравання, якая значна змяніла метады вытворчасці і рынкавую канкурэнтаздольнасць прадпрыемстваў. Прымяненне рабатызаваных рук - гэта добрая магчымасць для прадпрыемстваў скарэктаваць сваю прамысловую структуру, мадэрнізаваць і трансфармаваць.
Час публікацыі: 24 верасня 2024 г
