З пункту гледжання архітэктуры, робат можна падзяліць на тры часткі і шэсць сістэм, з якіх тры часткі: механічная частка (выкарыстоўваецца для рэалізацыі розных дзеянняў), сэнсарная частка (выкарыстоўваецца для ўспрымання ўнутранай і знешняй інфармацыі), частка кіравання ( Кіруйце робатам для выканання розных дзеянняў). Шэсць сістэм: сістэма ўзаемадзеяння чалавек-кампутар, сістэма кіравання, сістэма прывада, сістэма механічных механізмаў, сэнсарная сістэма і сістэма ўзаемадзеяння робата з навакольным асяроддзем.
(1) Сістэма прывада
Каб прымусіць робата працаваць, неабходна ўсталяваць прыладу перадачы для кожнага сустава, то ёсць кожнай ступені свабоды руху, якая з'яўляецца сістэмай прывада. Прывадная сістэма можа быць гідраўлічнай трансмісіяй, пнеўматычнай трансмісіяй, электрычнай трансмісіяй або комплекснай сістэмай, якая іх аб'ядноўвае; гэта можа быць прамы прывад або непрамы прывад праз механічныя механізмы трансмісіі, такія як сінхронныя рамяні, ланцугі, колавыя перадачы і гарманічныя перадачы. З-за абмежаванняў пнеўматычных і гідраўлічных прывадаў, за выключэннем асаблівых выпадкаў, яны больш не гуляюць дамінуючай ролі. З развіццём электрычных серварухавікоў і тэхналогій кіравання прамысловыя робаты ў асноўным прыводзяцца ў рух серварухавікамі.
(2) Механічная структура сістэмы
Сістэма механічнай канструкцыі прамысловага робата складаецца з трох частак: асновы, рукі і канцавога эфектара. Кожная частка мае некалькі ступеняў свабоды, утвараючы механічную сістэму з некалькімі ступенямі свабоды. Калі аснова абсталявана крокавым механізмам, то ўтворыцца хадзячы робат; калі база не мае механізму хады і павароту таліі, фарміруецца адна рука робата. Рука звычайна складаецца з верхняй часткі рукі, ніжняй часткі рукі і запясця. Канцавы эфектар - важная частка, усталяваная непасрэдна на запясце. Гэта можа быць двухпальцевый або многопальцевый захоп, або фарбапульт, зварачныя прылады і іншыя працоўныя прылады.
(3) Сэнсарная сістэма
Сэнсарная сістэма складаецца з унутраных сэнсарных модуляў і знешніх сэнсарных модуляў для атрымання значнай інфармацыі аб унутраным і знешнім стане навакольнага асяроддзя. Выкарыстанне разумных датчыкаў павышае ўзровень мабільнасці, адаптыўнасці і інтэлекту робатаў. Сэнсорная сістэма чалавека надзвычай спрытна ўспрымае інфармацыю знешняга свету. Аднак для атрымання некаторай спецыяльнай інфармацыі датчыкі больш эфектыўныя, чым сэнсарная сістэма чалавека.
(4) Робат-асяроддзесістэма ўзаемадзеяння
Сістэма ўзаемадзеяння робат-асяроддзе - гэта сістэма, якая рэалізуе ўзаемасувязь і каардынацыю паміж прамысловымі робатамі і абсталяваннем у знешнім асяроддзі. Прамысловыя робаты і знешняе абсталяванне інтэграваны ў функцыянальны блок, напрыклад, апрацоўчыя і вытворчыя блокі, зварачныя блокі, зборачныя блокі і г.д. Вядома, некалькі робатаў, некалькі станкоў або абсталявання, прылады захоўвання некалькіх дэталяў і г.д. у адзін функцыянальны блок для выканання складаных задач.
(5) Сістэма ўзаемадзеяння чалавек-кампутар
Сістэма ўзаемадзеяння чалавека з кампутарам - гэта прылада, якая дазваляе аператару ўдзельнічаць у кіраванні робатам і мець зносіны з робатам, напрыклад, стандартны тэрмінал кампутара, камандны пульт, інфармацыйнае табло, сігналізацыя аб небяспецы і г. д. Сістэму можна падсумаваць да дзвюх катэгорый: прылада, якая выдае інструкцыі, і прылада адлюстравання інфармацыі.
Задачай сістэмы кіравання з'яўляецца кіраванне прывадам робата для выканання прадпісанага руху і функцыянавання ў адпаведнасці з праграмай эксплуатацыйных інструкцый робата і сігналам, атрыманым ад датчыка. Калі прамысловы робат не мае характарыстык інфармацыйнай зваротнай сувязі, гэта сістэма кіравання з адкрытым контурам; калі ён мае характарыстыкі інфармацыйнай зваротнай сувязі, гэта сістэма кіравання з замкнёным контурам. У адпаведнасці з прынцыпам кіравання сістэму кіравання можна падзяліць на сістэму праграмнага кіравання, адаптыўную сістэму кіравання і сістэму кіравання штучным інтэлектам. Па форме кіравання рухам сістэму кіравання можна падзяліць на кропкавае і траекторнае.
Час публікацыі: 15 снежня 2022 г
