У адпаведнасці з механічнай структурай прамысловых робатаў можна падзяліць на шматшарнірных робатаў, планарных шматшарнірных робатаў (SCARA), паралельных робатаў, робатаў з прастакутнымі каардынатамі, робатаў з цыліндрычнымі каардынатамі і робатаў для сумеснай працы.
1.Членныйробаты
Шарнірныя робаты（Многосустаўныя робаты） з'яўляюцца адным з найбольш шырока выкарыстоўваюцца тыпаў прамысловых робатаў. Яго механічная структура падобная на руку чалавека. Рукі злучаюцца з асновай вітымі суставамі. Колькасць паваротных суставаў, якія злучаюць звёны ў руцэ, можа вар'іравацца ад двух да дзесяці суставаў, кожны з якіх забяспечвае дадатковую ступень свабоды. Суставы могуць быць раўналежнымі або артаганальнымі адзін аднаму. Шарнірныя робаты з шасцю ступенямі свабоды з'яўляюцца найбольш часта выкарыстоўваюцца прамысловымі робатамі, таму што іх канструкцыя забяспечвае вялікую гнуткасць. Галоўнымі перавагамі шарнірных робатаў з'яўляюцца іх высокая хуткасць і вельмі малая плошча.
2. Робаты SCARA
Робат SCARA мае круглы працоўны дыяпазон, які складаецца з двух паралельных шарніраў, якія забяспечваюць адаптыўнасць у абранай плоскасці. Вось кручэння размешчана вертыкальна, а канцавы эфектар, усталяваны на руцэ, рухаецца гарызантальна. Робаты SCARA спецыялізуюцца на бакавых рухах і ў асноўным выкарыстоўваюцца ў зборачных праграмах. Робаты SCARA могуць рухацца хутчэй і іх лягчэй інтэграваць, чым цыліндрычныя і дэкартавыя робаты.
3.Паралельныя робаты
Паралельны робат таксама называюць робатам з паралельным звяном, таму што ён складаецца з паралельных шарнірных звёнаў, злучаных з агульнай асновай. Дзякуючы непасрэднаму кіраванню кожным суставам на канцавым эфектары, пазіцыянаванне канцавога эфектара можна лёгка кантраляваць яго рукой, што дазваляе працаваць на высокай хуткасці. Паралельныя робаты маюць купалападобную працоўную прастору. Паралельныя робаты часта выкарыстоўваюцца для хуткага выбару і размяшчэння або перадачы прадуктаў. Яго асноўныя функцыі ўключаюць захоп, упакоўку, палетаванне і пагрузку і разгрузку станкоў.
4. Картэзіянскія, партальныя, лінейныя робаты
Дэкартавыя робаты, таксама вядомыя як лінейныя або партальныя робаты, маюць прамавугольную структуру. Гэтыя тыпы прамысловых робатаў маюць тры прызматычныя шарніры, якія забяспечваюць лінейны рух шляхам слізгацення па трох вертыкальных восях (X, Y і Z). Яны таксама могуць мець прымацаваныя запясці, каб забяспечыць вярчальны рух. Дэкартавыя робаты выкарыстоўваюцца ў большасці прамысловых прыкладанняў, таму што яны забяспечваюць гібкасць канфігурацыі ў адпаведнасці з патрэбамі канкрэтных прыкладанняў. Дэкартавыя робаты забяспечваюць высокую дакладнасць пазіцыянавання, а таксама здольнасць вытрымліваць цяжкія прадметы.
5.Цыліндрычныя робаты
Робаты цыліндрычнага каардынатнага тыпу маюць у аснове па меншай меры адно паваротнае злучэнне і па меншай меры адно прызматычнае злучэнне, якое злучае звёны. Гэтыя робаты маюць цыліндрычную працоўную прастору з шарнірам і высоўнай рукой, якая можа вертыкальна і слізгаць. Такім чынам, робат цыліндрычнай канструкцыі забяспечвае вертыкальнае і гарызантальнае лінейнае рух, а таксама вярчальны рух вакол вертыкальнай восі. Кампактная канструкцыя на канцы рукі дазваляе прамысловым робатам дасягаць вузкіх працоўных канвертаў без страты хуткасці і паўтаральнасці. У асноўным ён прызначаны для простых прымянення падбору, павароту і размяшчэння матэрыялаў.
6.Кааператыўны робат
Сумесныя робаты - гэта робаты, прызначаныя для ўзаемадзеяння з людзьмі ў агульных памяшканнях або бяспечнай працы побач. У адрозненне ад звычайных прамысловых робатаў, якія прызначаны для аўтаномнай і бяспечнай працы, ізаляваўшы іх ад кантакту з чалавекам. Бяспека Cobot можа залежаць ад лёгкіх канструкцыйных матэрыялаў, закругленых краёў і абмежаванняў хуткасці або сілы. Бяспека можа таксама патрабаваць датчыкаў і праграмнага забеспячэння для забеспячэння добрай сумеснай працы. Сумесныя сэрвісныя робаты могуць выконваць розныя функцыі, у тым ліку інфармацыйных робатаў у грамадскіх месцах; лагістычныя робаты, якія перавозяць матэрыялы ў будынках да інспекцыйных робатаў, абсталяваных камерамі і тэхналогіяй апрацоўкі бачання, якія могуць выкарыстоўвацца ў розных прыкладаннях, такіх як патруляванне перыметра ахоўных аб'ектаў. Сумесныя прамысловыя робаты могуць быць выкарыстаны для аўтаматызацыі паўтаральных неэрганамічных задач, напрыклад, збору і размяшчэння цяжкіх дэталяў, машыннай падачы і канчатковай зборкі.
Час публікацыі: 11 студзеня 2023 г
